В 1960 году на вооружение военно-морского флота Советского Союза была принята противокорабельная крылатая ракета П-15, ставшая основным ударным вооружением катеров нескольких проектов. Вскоре после этого начались работы по совершенствованию такого оружия, которые привели к появлению нескольких новых ракет и комплексов. Так, для береговых ракетных войск и артиллерии был создан мобильный комплекс «Рубеж», вооруженный последней модификацией ракеты П-15.
К началу семидесятых годов на вооружении береговых войск ВМФ СССР состояли два подвижных ракетных комплекса с противокорабельными ракетами. Это были системы «Сопка» с ракетой С-2 и комплекс «Редут» с ракетой П-35Б. Комплекс на основе самолета-снаряда С-2 (доработанный вариант авиационного КС-1 «Комета») уже считался устаревшим. Более новый «Редут» так же не в полной мере устраивал военных. Из-за крупных размеров ракеты на самоходном шасси можно было разместить лишь одну пусковую установку без какого-либо дополнительного оборудования, что требовало вводить в состав комплекса отдельную машину управления. В новых проектах мобильных ракетных комплексов требовалось решить эту проблему и разместить на едином шасси как ракеты с пусковыми системами, так и радиолокационную станцию поиска целей, аппаратуру управления и т.д.
Разработку новой ракеты для перспективного комплекса посчитали нецелесообразной. Новую систему следовало строить на базе одного из существующих изделий последних моделей. Требования о размещении на одной машине всех элементов ракетного комплекса привели к необходимости применения сравнительно легких и малогабаритных ракет. Наиболее полно таким требованиям соответствовало изделие П-15М «Термит», разработанное в середине шестидесятых годов.
Новый проект берегового ракетного комплекса получил условное обозначение «Рубеж». Впоследствии комплекс получил индекс ГРАУ 4К51. Разработка системы была поручена машиностроительному конструкторскому бюро (МКБ) «Радуга», ранее являвшемуся филиалом ОКБ-155. Кроме того, к работам были привлечены некоторые смежные предприятия. В частности, за разработку новой пусковой установки отвечало московское КБ машиностроения, а базовое шасси должен был предоставить Минский автомобильный завод.
Основным элементом перспективного ракетного комплекса «Рубеж» должна была стать существующая крылатая ракета П-15М. Это изделие являлось глубокой модернизацией базовой ракеты П-15 и отличалось от нее более высокими характеристиками, которые достигались при помощи небольших доработок конструкции и изменения состава оборудования. В частности, при помощи этих изменений удалось увеличить максимальную дальность стрельбы с 40 до 80 км. Также были переработаны некоторые другие составляющие проекта.
Ракета П-15М имела вытянутый фюзеляж круглого сечения с оживальным головным обтекателем и конической хвостовой частью. Она получала среднерасположенное трапециевидное крыло большой стреловидности, оснащенное системой складывания. В транспортном положении консоли крыла опускались вниз и тем самым уменьшали габариты изделия. После выхода из пускового контейнера автоматика должна была раскрывать крыло и фиксировать его в таком положении. В хвостовой части фюзеляжа располагалось хвостовое оперение в виде одного киля и двух стабилизаторов, установленных с большим отрицательным V. Плоскости оперения имели трапециевидную форму и большую стреловидность передней кромки. Оперение устанавливалось жестко и не имело возможности складывания.
Для управления в ходе полета ракета П-15М должна была использовать набор рулей, размещенных на плоскостях. На крыле предусматривались элероны для управления по крену, контроль высоты осуществлялся при помощи рулей на стабилизаторе, а на киле имелся руль направления. Все имеющиеся рули позволяли ракете производить маневрирование, сохраняя требуемый курс или наводясь на цель.
Силовая установка ракеты «Термит» состояла из двух основных блоков. Для первоначального разгона, выхода из пусковой установки и набора маршевой высоты предлагался твердотопливный стартовый двигатель СПРД-192 тягой 29 т. Он выполнялся в виде цилиндрического блока с соплом в хвостовой части и креплениями для монтажа на фюзеляже ракеты. После выработки топлива стартовый двигатель должен был сбрасываться. Дальнейший полет производился при помощи маршевой силовой установки.
П-15М имела маршевый жидкостный ракетный двигатель С2.722, работавший на топливе ТГ-02 (самин) и окислителе АК-20К на основе азотной кислоты. Двигатель имел два режима работы, разгонный и поддержания скорости, предназначенные для использования на разных стадиях полета. Задачей двигателя был разгон ракеты до скорости 320 м/с и поддержание таких параметров полета до попадания в цель.